Характерная особенность функционирования доильной установки – недетерминированность обстановки в рабочей зоне и вероятностный характер изменения производственных условий. Вследствие этого создаваемые технические решения для автоматизации и роботизации процесса доения коров технически достаточно сложны и, как результат, имеют достаточно высокую стоимость. Тем не менее востребованность таких систем велика, что продиктовано сложной обстановкой на рынке труда в сельскохозяйственном производстве. В статье рассматривается вопрос создания роботизированных устройств со значительно упрощенной конструкцией, направленных на выполнение отдельных технологических операций, что позволит значительно снизить стоимость роботизации доения, а также интегрировать их в уже существующие доильные залы. С этой целью разрабатывается установка преддоильной подготовки вымени, осуществляющая подмыв и массаж вымени коровы в отдельном станке, расположенном перед входом на платформу доильной установки типа «Карусель». В ходе исследования разработана функциональная схема роботизированной установки преддоильной подготовки вымени коров, рассмотрен вопрос ее согласованной работы с доильной установкой. В частности, определено количество роботизированных установок, необходимое для обслуживания доильных залов с различным числом станков. Предложена схема манипулятора для подведения рабочего органа в рабочую область, получены аналитические выражения для определения положения сосков вымени коровы. Проведенные экспериментальные исследования позволили выявить оптимальные режимы работы привода манипулятора. Внедрение в хозяйственную практику роботизированных систем преддоильной подготовки вымени поможет значительно сократить затраты ручного труда на животноводческом комплексе, повысить пропускную способность доильных систем
Ключевые слова
эффективность функционирования, Машинное доение, роботизированная система, преддоильная подготовка вымени, адаптивное управление